机械手的组成  机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统组成。

  (一)执行机构  包括手部 、手腕、手臂和立柱等部件。

 1、手部即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式所定，采用夹持式。 夹持式手部由手指和传力机构所构成，手指运动形式采用回转式。

  手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位和物件的重量及尺寸。指形为曲面的双手双指式。

  传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。

采用连杆杠杆式。

  机械抓手原理  成负压的方式有气流负压式和真空泵式。

 2、手腕  是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位(即姿势)。

 3、手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件。按预定要求将其搬运到特定的位置。

机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件、油缸、杆机构、与驱动源(液压)相配合，以实现手臂的各种运动。

  手臂可能实现的运动如下， 手臂在进行伸缩或升降运动时，为了防止绕其轴线的转动，都需要有导向装 置，以保证手指按正确方向运动。

此外，导向装置还能承担手臂所受的弯曲力矩和扭转力矩以及手臂回转运动时在启动、制动瞬间产生的惯性力矩，使运动部件受力状态简单。

4、立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，

手臂的回转运动和升降(或俯仰) 。

（二）驱动系统：液压驱动，指形为曲面的双手双指式。

（三）控制系统：无线遥控器控制指挥,灵活、简单、方便。

（四）适用范围：散装固体物品的搬运。